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产品名称：	1783-EMS08T /B
浏览量：	0
价格：	66
供货总量：	55
规格：	1783-EMS08T /B
更新日期：	2018年12月18日，有效期：360天
关键字：	1783EMS08TB 1783EMS08TB 1783EMS08TB
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1783-EMS08T/B 视觉系统是一个非常复杂的系统，它既要做到图像的准确采集还要做到对外界变化反应的实时性，同时还需要对外界运动的目标实时跟踪。因此，视觉系统对硬件和软件系统都提出了较高的要求。目前比较流行的足球机器人技术，它的视觉系统属于比较典型的快速识别和反应类型。一般情况下，它是通过彩色标志定标的方法来达到对队员和目标的识别，以及通过扩展卡尔曼滤波器的预测功能来实现对目标的跟踪功能。在硬件上，采用一个现成的摄像机来实现一个机器人的图像采集系统。

本系统在设计上采用CMOS图像传感器代D类型传感器进行采集图像，DSP处理芯片TMS320VC5509A进行图像处理以及作为CPU控制，在设计过程中，为了直观显现机器人视觉系统识别和跟踪的效果，专门采用了一个TFT格式的液晶来直观显示。软件上，采用了一部分足球机器人的视觉技术来达到对目标的快速识别，通过全局的特征矩构建的雅可比矩阵达到对目标的自适应跟踪。

1783-EMS08T/B 视觉镜头把外部的图像信息成像在图像传感器的面阵单元上。目前流行的图像传感器有面D（ChargedCoupledDevice，电荷耦合器件）型和面阵CMOS两种。相比D型的图像传感器，CMOS图像传感器的有源像素单元为每一个像素提供了放大器，只需一个单供电低逻辑电平电压，功耗只相当D的十分之一。CMOS图像传感器内部集成了A/D转换部分，直接输出数字信号。基于这些因素，本系统采用了Omnivision公司推出的CMOS彩色图像传感器OV7635。

OV7635的分辨力为640X480，能输出3种格式的8位数据：YCbCr4:2：2模式、RGB4:2：2模式和RGB原始数据模式。输出VGA格式大可达到30fps（fps：每秒帧数）。能工作在逐行扫描下和隔行扫描下。OV7635有主模式和从模式两种工作模式。在主模式下，同步信号和时钟不由外围设备控制。在从模式下，OV7635的场同步信号VSYNC，行同步信号HREF以及系统的晶振频率XCLK均由外部设备控制。本系统采用的是主模式。OV7635通过I2C总线配置片内寄存器，使其输出原始数据。系统上电复位后，由DSP芯片的I2C总线信号对CMOS寄存器初始化。然后OV7635就按要求输出图像信号。包括行同步信号HREF，场同步信号VSYNC，像素时钟信号PCLK，数字图像信号。

1783-EMS08T/B 为了很直观的看到视觉系统对人的识别和跟踪效果，采用了一片INNOLUX公司的PT035TN01液晶显示屏。为了不增加对DSP的负担，同时也为了实时看到对外界目标物体的跟踪效果，液晶显示的数据不经由DSP，直接通过传感器OV7635输出的图像数据信号和CPLD控制时序来进行显示。PT035TN01是3.5英寸TFT格式的液晶，分辨力为320&TImes;3（RGB）&TImes;240，液晶IF1、IF2两输入控制脚对输入的数据格式进行选择：串行RGB格式IR601格式IR656格式。液晶的扫描模式有4种。本视觉系统采用的输入数据格式IR601格式，扫描模式为由上到下和左到右的扫描模式。

IR601格式下，图像传感器输出的像素时钟PCLK通过CPLD二分频作为液晶的工作时钟，图像传感器输出的行同步信号HREF经过CPLD的处理后作为液晶的行同步信号HIS，这样，在CPLD控制下，图像传感器OV7635输出的数据信号送入液晶中进行显示。

1783-EMS08T/B