IC690CBL705 

预期成果及现阶段已取得的研究成果

1、预期研究成果：

对移动机器人路径规划算法进行研究和分析，为移动机器人系统开发提供基础；

改进或实现部分路径规划算法，并利用Matlab或MSRS等软件仿真；

设计并制作智能小车（AGV），设计导航线算法，进行实物验证，从而验证算法的可实现性；

建立环境模型、障碍物模型、机器人物理模型以及各种传感器模型，作为方针平台的底层框架；

开发出移动机器人路径规划仿真系统平台；

撰写总结报告一篇，力图发表两篇核心期刊论文；

2、现阶段已取得的研究成果：

成果一：机器人路径规划算法部分

在2011年12月—2011年3月期间，我们对不同的路径规划算法进行了研究，并且利用Matlab软件对其进行编程仿真，并且我们对仿真结果，进行了数据分析和研究，对不同的算法进行了对比，提出了各自的优缺点。

下面我们选取几种已经做好的算法进行成果展示，分别为A*算法、人工势场算法等。并且我们又进一步实现了避障及导航线循迹算法，为以后的研究工作奠定了基础。

附录为A*算法的流程，对于其他算法的模型及流程，详见各开发文档。

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