IC690CBL702 

当移动机器人处在一个简单或复杂、静态或动态、已知或未知的环境中时，机器人的首要任务是感知环境，避开障碍物，然后以 小或较小的消耗（时间、空间或者能量）完成自己的任务，这个过程的基础所在就是路径规划。所谓路径规划是指按照一定的性能指标，机器人如何从所处的环境中搜索到一条从初始位置开始的实现其自身目的 或次优路径。路径规划是机器人研究中的重要领域，通常路径规划包括两个层面的意思：一个是关节机器人空间的路径规划；另外一个是移动机器人路径规划。前者具有较多的自由度，现在较多的应用于工业机器人中；而后者在近十年来的发展极为迅猛，其研究内容也更为广阔。我们选取后者作为研究内容。

实际上，移动机器人的路径规划方法是基于不同的环境和具体的移动机器人控制体系结构的，在差异较大的环境中对于性能不同的移动机器人来说，不同的路径规划方法各有自己的优势与劣势。目前还没有一种规划方法适合各种环境任何系统，并且有时候选择不同的规划方法结合双方的优点可以取得更好的规划效果。

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项目计划实施内容

分析一般路径规划算法，了解设计需求；

对传统和智能机器人路径规划算法归纳整合，并给出相应的程序；

通过环境建模方法，提出机器人路径规划仿真系统平台设计方法，解决环境、机器人、障碍物、路径等采集与表示问题；

建立算法接口，用以将环境信息及路径规划算法进行输入输出；

实现机器人路径规划仿真平台的设计；

通过制作智能车（AGV）实物，通过导航线（特殊的路径规划），完成路径导航算法的测试。

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