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产品名称: 6ES7332-8TF01-0AB0
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价格: 66
供货总量: 32
规格: 6ES7332-8TF01-0AB0
更新日期: 2018年12月24日,有效期:360天
关键字: 6ES73328TF010 6ES73328TF010 6ES73328TF010
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6ES7332-8TF01-0AB0 本文研究一种能够对路径进行自主识别的自循迹移动靶车控制系统,该系统采用普通的胶条或油漆制成的色带作为引导线,通过摄像头传感器动态提取引导线的位置来判别靶车的运行姿态,进而控制靶车的移动方向,实现对路径自主识别的功能。1系统工作原理   在实际应用中,靶车带有较厚的防护钢板和防跳弹橡胶,移动和停位时惯性较大难以控制,况且射击训练中对靶车的移动速度和弯道曲率要求不高,所以自循迹移动靶车采用三轮结构的驱动方式。前面两轮作为独立的主驱动轮,后轮为万向轮。前面两轮除负责前进、后退外,当转速不同时能够实现靶车的曲线行走和原地旋转。


   整个控制系统可分为检测系统、控制决策系统和动力系统3部分。检测系统相当于靶车的“眼睛”,采集靶车移动的路径信息;控制决策系统相当于靶车的“大脑”,保证系统稳定、协调、有序的工作;动力系统用于完成靶车的各种运动姿态。系统的工作信息流程如图1所示,检测系统实时采集靶车移动的路径信息,经控制决策系统分析、处理后控制动力系统做出相应的调整,实现对靶车位置的精确定位和动作控制。

6ES7332-8TF01-0AB0 主机控制电路   基于ATMegal28内部集成有64khFlash存储器和丰富的硬件接口电路,不仅可以直接驱动继电器,而且定时器的相频修正PWM模式是基于双斜坡操作可以产生高精度的、相位与频率都准确的PWM波形,适合电机的调速控制,所以采用ATMegal28的小系统作为系统的主机控制电路。2.1.2图像采集模块   系统采用OV7620摄像头模块进行路径信息的采集。OV7620图像传感器不但可以直接输出行场同步中断信号,而且具有自动增益和自动白平衡控制,能进行亮度、对比度、饱和度等多种调节功能,不但省去了复杂的视频解码过程。而且使靶车能够适应于不同的应用环境。实际上,控制靶车并不需要分辨率很高的图像,相反分辨率低一些的图像不仅有利于减少存储所用的空间,而且加快单片机的图像处理的速度。结合摄像头的视野大小,系统将图像采集分辨率由原始的492x664降低到25x47,保证系统能够快速、有效的采集路劲信息。2.1.3电机驱动电路   双极性可逆PWM系统虽然在低速时运行平稳,但电流波动大,功率损耗较大,尤其是必须增加死区来避免开关管直通的危险,限制了开关频率的提高,所以系统采用单极性可逆PWM方式驱动电机,避免了开关管直通、提高系统的可靠性,尽管轻载时会出现断流,可以通过提高开关频率的方法或改进电路设计来克服,具有驱动能力强、控制简单、速度快、可靠性高且成本低等优点。驱动控制器电路如图3所示。 6ES7332-8TF01-0AB0

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