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DAMS运动模拟
ADAMS是对机械系统的运动学与动力学进行仿真计算的经典软件。为进一步展示码垛机器人的运动空间形式，本文将solidworks建立的码垛机器人三维模型导入ADAMS,对机器人进行了运动模拟，其 大运动空间剖面轨迹如图4所示，该轨迹线反应了一般码垛机器人的 大运动空间结构。
在完成上述图4-(b)的模拟中，2轴和3轴MoTIon驱动角速度如图5所示：
结合图4和图5可进一步看出，ER300机器人特定的结构使其在运动过程中，大小臂之间没有复杂的耦合运动，简化了机器人运动方式及控制方法。
仿真结果也显示，在机器人运动过程中，大臂副杆在某些位置承受了较大的拉力。由理论分析可知，当转矩M不变，大臂副杆的拉力F与其关于3轴的力臂L成反比例函数，从而在某些特定位置，力臂L的较小变化会导致F大幅变化。因此，在机器人设计过程中要充分保证大臂副杆及其组件的强度与刚度，以保证机器人的可靠性和准确性。
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运动空间数值计算
为准确计算并验证码垛机器人的运动可达空间，本文采用了ER300码垛机器人的基本参数：R=400mm,H=835.5mm,L2=1250mm,L3=1300mm,W=225mm.利用matlab编程计算并绘制了码垛机器人手腕体D点的理论运动可达空间剖面，如图6所示：
计算结果显示，当时，机器人末端中心D点达 大工作空间 点;当时，机器人末端中心D点达 大工作空间 点;当时，机器人达 大臂展位置，这三点位置决定了码垛机器人本体分别在垂直和水平方向上的 大码垛范围，是衡量码垛机器人工作性能的重要参数。
再与ADAMS模拟的运动轨迹点坐标计算结果对比，并分别考虑ADAMS模拟的轨迹求解精度误差和离散计算方法的误差因素，模拟结果和理论计算结果基本和设计目标一致，均能够达到 大臂展为3175mm,Y方向搬运高度3104mm的要求。
分别与ABB的IRB660-180、KUKA的KR180-2PA和KAWASAKI的ZD130S工作空间对比，结果显示在ER300的基本参数下，运动空间与上述同类机器人基本重合，能够达到市场的一般需求(臂展、码垛高度等)。
