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2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

4、关节型的臂部有多个转动关节。

二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型

1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；

2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：

1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

2、示教输入型的示教方法有两种：

一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；

另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

四、智能工业机器人

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

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