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现在市场上通用的电机控制器大多采用单片机和DSP。但是传统单片机的数据处理能力有限，对采用复杂的反馈控制的系统，由于需要处理的数据量大，实时性和精度要求高，往往不能满足设计要求。近年来出现了各种高速SOC单片机，其性能得到很大提高，价格却比DSP低很多。其相关软件和开发工具越来越多，功能也越来越强，但价格却在不断降低。现在越来越多的厂家开始采用SOC单片机来提高产品性价比[2]。
1.2本文主要内容
系统采用PWM技术闭环调节直流电机转速，从而精确控制平流泵流量。
系统对高压平流泵精度要求非常高，流量精度要求小于0.5%。如此高精度需要有高性能控制器来采集调节直流电机转速，PIC32MX460F512L可很好满足要求，它采样直流电机转速，经过分析处理，发送适当占空比的PWM信号给电机，从而精确控制直流电机转速。为提高系统稳定性，电机驱动采用电机专用驱动芯片LMD18200。
系统提供压力、电流和热报警三重保护，以防平流泵损坏。压力和电流采用PIC32MX460F512L提供的A/D模块采样，精度高达10位[8]。
为便于人机交互和调试系统，系统提供了稳定可靠的通信功能，通信部分采用光耦隔离，提供RS232通信方式。
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直流电机控制方法
在各类机电系统中，由于直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，直流电机调速系统已广泛运用于工业、航天领域的各个方面。随着半导体技术的进步，电力电子技术飞速发展，使直流电机的传动技术得到改进，以往普遍采用的三种基本调速方法，即：(1) 改变电枢回路总电阻；(2)改变电枢的供电电压；(3) 改变励磁磁通，发展为晶闸管相控整流电机调压系统，以及全波不控整流——PWM轧波直流电机调压调速系统[3]。直流电机脉宽调制（PWM）直流调速具有调速精度高、响应速度快、调速范围宽和耗损低等特点，使之成为直流电机应用的主要调速方式。
2.2 PWM直流调速原理
PWM控制是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过对一系列脉冲的宽度进行调解，来有效地获得所需要的波形。基于PWM控制的调速电路把流电压“轧”成一系列脉冲，通过改变脉冲的占空比来获得所需的输出电压。在PWM驱动控制的调速系统中，通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值（即占空比）来控制电机的转速。用脉宽调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。可见，在直流电压下，当调制脉冲频率一定时，脉冲宽度与占空比成线性关系。
在脉冲作用下，按一个固定的频率来接通和断开电源，就能够实时控制电机的运转速度。当电机通电时速度增加；电机断电时速度减小。设电机直接接通电源时(即占空比为100%)，电机的转速为Vm，设占空比为D=t/T，则电机的平均速度为
